Richard Castle

Richard Edgar Castle (geboren als Richard Alexander Rodgers) ist ein erfolgreicher Krimiautor aus New York. Viele seiner Werke erreichten die Top 10 der New-York-Times-Bestsellerliste. Er ist alleinerziehender Vater, war aber schon zweimal verheiratet und hat eine Tochter (mit seiner ersten Frau Meredith) namens Alexis. Über seinen Vater ist zuerst nichts bekannt, allerdings wohnt seine Mutter bei ihm.

Det. Kate Beckett

Katherine Houghton Beckett arbeitet als Detective beim NYPD. Sie ist der jüngste weibliche Detective aller Zeiten bei der New Yorker Polizei. Ihre Mutter wurde ermordet, als sie 19 Jahre alt war. Das Verbrechen wurde nie aufgeklärt. Dies ist zugleich auch der Grund, warum Kate, trotz einer sehr guten Schulbildung samt Studium, zur Polizei gegangen ist. Im Verlauf der Serie versucht sie den Fall gemeinsam mit Castle aufzuklären. Es gibt immer wieder Anspielungen auf Kates "wilde Phase", sie hat (wahrscheinlich) ein Tattoo und fährt eine Harley Softail.

Det. Javier Esposito

Javier Esposito ist Detective der Mordkommission beim NYPD. Er ist ein Freund und Mitarbeiter von Beckett und Castle sowie der beste Freund von Det. Ryan. In der 3. Staffel beginnt er eine Beziehung mit Lanie Parish, die jedoch in der 4. Staffel endet, als Ryans Verlobte Jenny fragt, wann die beiden denn heiraten würden und damit einen Streit und die Trennung hervorruft. Javi war früher beim Militär und ist ausgebildeter Scharfschütze.

Det. Kevin Ryan

Kevin Ryan ist ebenfalls Detective beim NYPD. Er ist mit Jenny Ryan verheiratet und hat irische Wurzeln. Ryan hat vor seiner Zeit beim NYPD als Undercoveragnet bei der irischen Mafia gearbeitet. In Folge 18 der fünften Staffel erfährt der Zuschauer außerdem, dass seine Frau Jenny schwanger ist.

Dr. Lanie Parish

Lanie ist die Gerichtsmedizinerin und eine Vertraute von Kate. In der 4. Staffel absolviert Alexis außerdem ein Praktikum bei ihr.

Alexis Castle

Alexis Castle ist die Tochter von Richard Castle und seiner ersten Frau Meredith. Sie ist ehrgeizig und vernünftig, ganz im Gegensatz zu ihrem Vater. In der 5. Staffel zieht sie ins Studentenwohnheim der Columbia Universität.

Martha Rodgers

Martha Rodgers ist die Mutter von Castle. Sie ist eine mittelerfolgreiche Schauspielerin und wohnt bei ihrem Sohn, nachdem sie von ihrem Ex um all ihr Geld gebracht wurde. Nach dem Tod ihres Verlobten Chat erbt sie eine Million Dollar und eröffnet mit diesem Geld eine Schauspielschule.

Captain Roy Montgomery

Captain Montgomery ist der verstorbene Chef von Kate und ihrem Team. Er war immer sehr zuvorkommend und schätzte die Arbeit mit Castle sehr, auch wenn er von ihm am meisten geärgert wurde.

Am ende der 3. Staffel wird er bei einer inszenierten Falle, im Zusammenhang mit Kates Mutter, mit einbezogen und wurde dabei getötet.

Captain Victoria Gates

Captain Gates kam aber der 4. Staffel als Ersatz für Captain Montgomery. Sie ist viel strenger  und mehr auf die Arbeit fixiert als auch nur ein wenig erfreut über die Arbeit mit Castle zusammen. Sie möchte, dass man Sie als "Sir" anspricht.

Abgesehen von ihrer strengen Phase sammelt sie seltene Dolly-Puppen, wie man es in der Serie zu sehen bekommt.